|
Drone bisa terbang dengan menggunakan sensor kemiringan sudut berdasarkan data dari sensor accelerometer dan sensor gyroscope. Drone membutuhkan data kecepatan sudut (Gyroscope) dan percepatan yang terjadi pada suatu objek (accelerometer) untuk mendapatkan posisi yang stabil. a. Gyroscope Sensor MPU6050 terdiri dari Giroskop
3-sumbu dengan teknologi Micro Electro Mechanical System (MEMS). Ini digunakan
untuk mendeteksi kecepatan rotasi/sudut sepanjang sumbu X, Y, Z dalam satuan
derajat per detik seperti. Ketika gyro berputar dan menyentuh sumbu maka
Coriolis Effect akan menyebabkan getaran yang terdeteki oleh MEM didalam
MPU6050. Sinyal yang dihasilkan akan diperkuat, didemodulasi, dan disaring
untuk menghasilkan tegangan yang sebanding dengan rentang kecepatan sudut. Gyroscope
memiliki output yang peka terhadap kecepatan sudut dari arah sumbu x yang
nantinya akan menjadi sudut phi (roll), arah sumbu y akan menghasilkan sudut
theta (pitch) dan sumbu z akan menjadi sudut psi (yaw). Data yang masuk kedalam
mikrokontroler berupa rad/s dan akan dikonversi menjadi deg/s. terdapat banyak
versi dari persamaan yang digunakan dalam pengolahan data gyroscope.
b. Accelerometer Dasar dari accelerometer yaitu Hukum Newton II
yang mengatakan bahwa percepatan yang dialami suatu benda berbanding lurus
terhadap gaya dan berbanding terbalik dengan massa benda yang bekerja. Ketika
kecepatan suatu benda berubah maka benda tersebut mengalami akselerasi.
Akselerasi atau yang sering disebut percepatan merupakan laju perubahan
kecepatan terhadap waktu. Sama seperti kecepatan, percepatan juga terbagi
menajdi dua yaitu percepatan ratarata dan sesaat. Percepatan merupakan hasil
dari turunan kecepatan terhadap waktu dan kecepatan didapatkan dari hasil
turunan dari perpindahan terhadap waktu. MPU6050 terdiri dari Accelerometer 3-sumbu dengan
teknologi Micro Electro Mechanical (MEMs). Accelerometer digunakan untuk mengukur sudut kemiringan atau
kemiringan sepanjang sumbu X, Y dan Z dikarenakan adanya perubahan kecepatan
yaitu percepatan, mendeteksi dan mengukur getaran. Pustaka : Andi Dharmawan, Irfan Nurudin Firdaus. 2012. "Purwarupa
Sistem Otomasi Terbang Landas dan Mendarat Quadcopter". IJEIS Vol. 2, No.
1, April 2012 : 87– 96 Website: www.electronicwings.com |